[ Dezajna Skemo de Produktlinio por 117/118 Lagroj ]

Enkonduko de Robotaj Agoj:

1. Mane metu la malglate prilaboritajn kaj metitajn korbojn sur la ŝarĝtablon (ŝarĝtabloj n-ro 1 kaj n-ro 2) kaj premu la butonon por konfirmi;

2. La roboto moviĝas al la pleto de la ŝarĝtablo n-ro 1, malfermas la vidsistemon, prenas kaj movas partojn A kaj B respektive al la angula vidstacio por atendi la ŝarĝinstrukcion;

3. La ŝarĝinstrukcio estas sendata de la angula rekona stacio. La roboto metas la unuan pecon en la poziciigan areon de la turnplato. Turnu la turnplaton kaj startigu la angulan rekonan sistemon, determinu la angulan pozicion, haltigu la turnplaton kaj finu la angulan rekonon de la unua peco;

4. La angula rekona sistemo sendas la malplenigan komandon, kaj la roboto prenas la pecon n-ro 1 kaj metas la pecon n-ro 2 por identigo. La turnplato rotacias kaj la angula rekona sistemo ekfunkcias por determini la angulan pozicion. La turnplato haltas kaj la angula rekono de la peco n-ro 2 estas kompletigita, kaj la malpleniga komando estas sendita;

5. La roboto ricevas la forviŝan komandon de la vertikala tornilo n-ro 1, moviĝas al la ŝarĝa kaj forviŝa pozicio de la vertikala tornilo n-ro 1 por materialforviŝi kaj ŝarĝi. Post kiam la ago finiĝas, la unu-peca maŝinadciklo de la vertikala tornilo komenciĝas;

6. La roboto prenas la finitajn produktojn per la unua vertikala tornilo kaj metas ilin ĉe la unua pozicio sur la rultablo de la laborpeco;

7. La roboto ricevas la malplenigan komandon de la vertikala tornilo n-ro 2, moviĝas al la ŝarĝa kaj malpleniga pozicio de la vertikala tornilo n-ro 2 por materiala malplenigo kaj ŝarĝo, kaj poste la ago finiĝas, kaj la unu-peca prilabora ciklo de la vertikala tornilo komenciĝas;

8. La roboto prenas la finitajn produktojn per la vertikala tornilo n-ro 2 kaj metas ilin ĉe la pozicio n-ro 2 sur la rultablo de la laborpeco;

9. La roboto atendas la malplenigan komandon de vertikala prilaborado;

10. La vertikala maŝinado sendas la komandon por malplenigo, kaj la roboto moviĝas al la ŝarĝa kaj malpleniga pozicioj de la vertikala maŝinado, kaptas kaj movas la laborpecojn de la stacioj n-ro 1 kaj n-ro 2 respektive al la malpleniga pleto, kaj metas la laborpecojn sur la pleton respektive; La roboto moviĝas al la rultablo por kapti kaj sendi la pecojn n-ro 1 kaj n-ro 2 respektive al la ŝarĝa kaj malpleniga pozicioj de la vertikala maŝinado, kaj metas la laborpecojn n-ro 1 kaj n-ro 2 en la poziciigan areon de la stacioj n-ro 1 kaj n-ro 2 de la hidraŭlika krampo respektive por kompletigi la ŝarĝon de la vertikala maŝinado. La roboto moviĝas el la sekureca distanco de la vertikala maŝinado kaj komencas unuopan prilaboran ciklon;

11. La roboto moviĝas al la ŝarĝujo n-ro 1 kaj prepariĝas por la starto de la dua cikla programo;

Priskribo:

1. La roboto prenas 16 pecojn (unu tavolon) sur la ŝarĝopleton. La roboto remetas la suĉtasan tenajlon kaj metos la dividan platon en la provizoran stokkorbon;

2. La roboto pakas 16 pecojn (unu tavolon) sur la malplenigan pleton. La roboto devas remeti la suĉtasan tenajlon unufoje, kaj meti la dividan platon sur la dividan surfacon de la partoj el la provizora stokkorbo;

3. Laŭ la ofteco de inspektado, certigu, ke la roboto metas parton sur la manan specimenan tablon;